Ðͬ½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆµÄ·Ç³£Ð°²È«±ê×¼
¿´µ½²»Í¬Ïû·ÑÕßÈçºÎ¿´´ýм¼ÊõÕæÊÇÁîÈË×ÅÃÔ¡£ÔÚ¹¤ÒµÖÆÔìÁìÓò£¬Force Limited Collaborative Robots£¨cobots£©ÊÇĿǰµÄµÆ¸ËÖ÷ÌâÖ®Ò»£¬²¢ÇÒÓгä·ÖµÄÀíÓÉ¡£
·Ç³£ÖÕÓû§ºÜ¸ÐÐËȤ£¬ÒòΪËûÃÇÈÏΪcobots¿ÉÒÔͨ¹ýÖ±½ÓÔÚÐèÒªµÄµØ·½Ìí¼Ó×Ô¶¯»¯À´¿ìËÙÌá¸ßËûÃǵĵ×Ïߣ¬¶øÎÞÐèÖØÐÂÉè¼ÆËûÃǵ±Ç°µÄÉú²úÏß¡£ÁíÒ»·½Ã棬ÓÉÓÚ°²È«ºÍÉÌÒµÎÊÌ⣬´«Í³½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÖÆÔìÉ̺ͼ¯³ÉÉ̶Դ˳ֽ÷É÷̬¶È¡£¶ÔÓڷdz£ÖÕÓû§¶øÑÔ£¬°²È«Ê¼ÖÕÊǺÏÀíµÄ¿¼ÂÇÒòËØ¡£ÐÒÔ˵ÄÊÇ£¬Êг¡ÉϵÄһЩForce Limited½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ´Ù½øÁ˰²×°µÄ¼òÒ×ÐԺͷdz£µÍµÄÏȽøÖ§³ÅÒªÇó£¬ÒÔ¼°Ïû³ý°²È«Áý£¨»ùÓÚ·çÏÕÆÀ¹À£©¡£
¶ÔÓÚÁ˽âÖÆÔìϵͳµÄDZÔÚ¸´ÔÓÐÔÒÔ¼°½øÐпɿ¿·çÏÕÆÀ¹ÀµÄÌôÕ½µÄ´«Í³½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ¼¯³ÉÉÌ£¬ËûÃÇÏëÖªµÀËüÊÇ·ñÖµµÃ¡£ÄÇôÄã¾ÍÓÐÁË´«Í³µÄ
½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÖÆÔìÉÌ£¬ËûÃDz»µÃ²»Ãæ¶ÔÈçºÎ¿ª·¢Ò»ÖÖ¿ÉÄÜDZÈëÏÖÓÐÒµÎñµÄм¼Êõ£¬²¢Íþвµ½ËûÃÇÓ뵱ǰÊг¡ÇþµÀµÄ¹ØÏµ¡£
¶ÔÓÚ×Ô¶¯»¯ÐÐÒµ¶øÑÔ£¬´ó¼Ò·Ç³£½Ó½üÓµÓÐ×Ô¼ºµÄÕæÈËÐã½ÚÄ¿µÄÕâÖÖÀ§¾³¡£ºÃÏûÏ¢ÊÇ£¬ÓÐÐí¶à¿É¿¿µÄ¹¤×÷¿ÉÒÔÈ·±£Force Limited Collaborative RobotsÄܹ»ÒÔ°²È«µÄ·½Ê½Ê¹Óá£ÔÚÕâ·½Ãæ£¬Jeff Fryman·Ç³£½üÔÚA3ÂÛ̳ÉÏ·¢²¼ÁËÓйØÐ·¢²¼µÄISO¼¼Êõ¹æ·¶ÎĵµµÄ·Ç³£ÐÂÐÅÏ¢¡£
¶ÔÓÚÄÇЩ²»Á˽âJeffµÄÈË£¬Ëûµ£ÈνðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÐÐҵлá±ê×¼ÖÆ¶¨×ܼàÒÑÓÐ17Ä꣬²¢ÔÚÈÎÖ°ÆÚ¼ä¸ºÔðANSI / RIA R15.06ÃÀ¹ú¹ú¼Ò±ê×¼µÄ1999ÄêºÍ2012Äê°æ±¾¡£¹¤Òµ½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ¡£ÕýÈç½Ü·òÔÚժҪĩβǡµ±µØÌáµ½µÄÄÇÑù£¬Ëæ×Ű²È«±ê×¼»ò¼¼Êõ¹æ·¶µÄÿ´Î·¢²¼£¬¶¼»á½øÐÐÐÂÒ»ÂֵĴ´ÐÂÒÔÊÊÓ¦Ëü¡£Èç¹ûÄúÈÏΪÏÖÔÚÔÚÐ×÷½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÊÀ½çÖеÄÊÂÇéÁîÈËÐË·Ü£¬ÄÇôÏëÏóÒ»ÏÂÀ´Äê´ó¼Ò»áÓÐʲôÑùµÄ¶«Î÷¡£
ÓÉÓÚ´ó¼ÒÔÚRobotiqÅóÓÑËÊDz»´í£¬×ãÒÔÈôó¼ÒÖØÐ·¢²¼½Ü·òµÄ×ܽáºÍÔÀ´µÄÎÄÕÂÔÚÕâÀï¡£
ÐÂISOÐͬ½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ°²È«±ê×¼µÄÔ¤ÀÀ
±¸ÊÜÆÚ´ýµÄ¹ØÓÚÐ×÷½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ°²È«±ê×¼µÄÐÂISO±ê×¼²»ÊDZê×¼¡£TS-15066²»ÊDZê×¼ÅäÖá£ÕâÊÇÒ»¸ö¼¼Êõ¹æ·¶¡£ÕâÒâζ×ŷdz£ÖÕÈ¡´úISO 10218-2±ê×¼µÄµÚ5.11Ìõ¡£·¢²¼TS-15066µÄÄ¿µÄÊÇÈÃËüÔÚÏÖʵÊÀ½çÖÐÉú»î£¬²¢¸ù¾Ýʵ¼ÊÓ¦ÓýøÐвâÊÔ£¬ÒÔ±ã¹æ·¶³ÉÊì²¢·Ç³£ÖÕÈ·¶¨¡£
ÔÚµ±Ç°±ê×¼ÖУ¬ÔÊÐíÐ×÷½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ£¬µ«ÓÐһЩÏÞÖÆ£º
ËûÃÇÖ»ÄÜ×öÔ¤ÏÈÈ·¶¨µÄÈÎÎñ¡£
±ØÐëÔÚ½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÉϲÉÈ¡±£»¤´ëÊ©¡£
ÕâÖ»ÄÜÓëרΪÐ×÷²Ù×÷¶øÉè¼ÆµÄ½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÒ»Æð²¿Êð¡£
ÈË»úÐ×÷¿ÉÒÔͨ¹ý4ÖÖ²»Í¬µÄ·½·¨Íê³É£º
µ±ÈËÀà´¦ÓÚÐ×÷¿Õ¼äʱ£¨°²È«¼à¿ØÍ£Ö¹£©£¬½µµÍ½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆµÄËٶȲ¢Ê¹Óñ£»¤ÐÔÍ£Ö¹¼à¿Ø×°Öá£
Ö»ÓÐʹÓòÙ×÷Ô±µÄÖ±½ÓÊäÈ루ÊÖ¶¯Òýµ¼£©²ÅÄÜʵÏÖ½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆµÄÔ˶¯¡£
½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆµÄËÙ¶ÈÏÞÖÆÔÚ×ã¹»µÍµÄÖµ£¬ÒÔ±ã½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÔÚÈκÎÇé¿öÏÂÈËÌå½Ó´¥Ö®Ç°Í£Ö¹¡£ÕâÖÖÇé¿öÒâζ׿à²âÈËÀàµÄ´æÔÚ£¨ËٶȺͷÖÀë¼à²â£©¡£
ͨ¹ý¹ÌÓеÄÉè¼ÆºÍ¿ØÖÆ£¬½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ±»ÏÞÖÆÔÚÒ»¶¨µÄÁ¦ºÍ¹¦ÂÊÖµ£¨¹¦ÂʺÍÁ¦ÏÞÖÆ£©¡£
ISO / TS 15066Ö÷ÒªÓÃÓÚ¶¨Òå·Ç³£ÐµĹ¦ÂʺÍÁ¦ÏÞÖÆ·½·¨¡£ÔÚÕâÖÖÇé¿öÏ£¬·çÏÕÆÀ¹ÀÖÁ¹ØÖØÒª¡£“ÿ¸ö½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÏµÍ³¶¼ÊǶÀÒ»ÎÞ¶þµÄ£¬±ØÐë¶Ô·çÏպͻº½â½øÐÐÆÀ¹À£¬”¸¥À³Âü˵¡£
¶¯Á¦ºÍÁ¦ÏÞÖÆ½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÓÐÌØÊ⿼ÂÇÒòËØ£º
ËûÃÇÓ¦¸ÃÖ»ÔÚ·ÇΣÏÕ¹ý³ÌÖй¤×÷¡£
ûÓзæÀûµÄ±ßÔµ¡£
°²È«µÄ×¥ÊÖÉè¼Æ¡£
Ó빤ÈËλÖúÍÔ˶¯Ò»ÆðÔ¤²â½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÔ˶¯µÄ·½Ïò¡£
·çÏÕÆÀ¹ÀÓ¦°üÀ¨ÒÔϼ¸¸öÒªËØ£º
»ùÓÚÈÎÎñµÄ·çÏÕÆÀ¹À£ºÈÎÎñµÄ²¼¾ÖºÍʶ±ð£¬ÏµÍ³ÏÞÖÆ£¬Î£ÏÕʶ±ðºÍÏû³ýÒÔ¼°½µµÍ·çÏÕ¡£
¹¤×÷¿Õ¼äÒªÇó£ºÃ÷È·¶¨ÒåµÄÐ×÷¹¤×÷¿Õ¼ä£¬°²È«´ëÊ©£¨¿ÉÒÔÊÇ»ùÓÚAppµÄ£©£¬ÒÔ¼°¾àÏÝÚå»ò¼Ðµã·Ç³£Ð¡500 mmµÄ¿Õ¼ä¡£
½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ²Ù×÷£ºµ±¹¤ÈË´¦ÓÚÐ×÷¿Õ¼äʱ£¬½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ±ØÐë¾ßÓа²È«Ä£Ê½¡£Õâ¾ÍÊÇÓ²Êýѧ·¢ÉúµÄµØ·½£ºÓ¦¸ÃÓнðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆºÍ¹¤ÈËÖ®¼äÓ¦¸Ã±£Áô¶àÉÙ¿Õ¼äµÄ¶¯Ì¬¶¨Òå¡£
ͨ¹ýÉè¼Æ»ò¿ØÖÆÏÞÖÆ¹¦ÂʺÍÁ¦
ÕâÊÇеÄÁìÍÁ¡£¾¡¹Ü´ó¼ÒÖªµÀÆÆ»µ¹Ç÷À»òÔì³ÉÉ˺¦ÐèÒª¶à´óµÄÁ¦»òѹÁ¦£¬µ«¼¼Êõ¹æ·¶µÄÄ¿±êÊÇÕÒµ½ÎÞÉ˺¦µÄãÐÖµ¡£ÎÊÌâÊÇ£ºÓжà´óµÄÁ¦Á¿ÊÇÓк¦µÄ£¿Ñ¹Á¦»á¶Ô¹¤ÈËÔì³É¶à´óÉ˺¦£¿ISOίԱ»áÒªÇó½øÐÐÒ»ÏîÑо¿£¬ÒÔÈ·¶¨ÌÛÍ´µÄ·¢×÷£¬¼´¶àÉÙѹÁ¦±äµÃÌÛÍ´¡£¸ÃÑо¿ÊÇÔÚÈËÌåµÄ29¸öλÖÃÉ϶Ô100ÃûÊÜÊÔÕß½øÐеġ£Ñ¹Á¦¹æ¸ñÈ¡¾öÓÚÉíÌ岿룬·Ç³£µÍµÄÌ«ÑôѨÓÐ65Å£¶Ù£¬·Ç³£¸ßµÄµÚÆß¾±¼¡ÓÐ210Å£¶Ù¡£
Ð×÷½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼Æ°²È«µÄÏÂÒ»²½ÊÇʲô£¿
ÏÖÔÚÊǼ¼Êõ¹æ·¶µÄ¿ÉÐÐÐÔ²âÊÔ¡£´ó¼ÒÔõÑù²ÅÄܼûµ½ËûÃÇ£¿´ó¼ÒÈçºÎÈ·±£Âú×ãËûÃÇ£¿Õ⽫ÓÐÖúÓÚISOίԱ»á·Ç³£ÖÕÈ·¶¨¹æ¸ñ£¬ÒԱ㽫ËüÃÇÄÉÈëISO 10218-2£¬½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆºÍ½ðÊô¹Üת×ÓÁ÷Á¿¼ÆÉ豸±ê×¼¡£
ίԱ»áµÄÏÂÒ»¸öÖØµã½«ÊÇÖÕ½áÕß - ´ó¼ÒÈçºÎʹÖÕ¶ËЧӦÆ÷Ðͬ¹¤×÷²¢¶Ô¹¤È˰²È«£¿
×¢Ã÷£¬»´°²Èý³©ÒDZíÎÄÕ¾ùΪԴ´£¬×ªÔØÇë×¢Ã÷±¾ÎĵØÖ·/